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气动注塑机机械手的运动仿真

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气动注塑机机械手的运动仿真

在以往的注塑机机械手运动仿真,研究人员往往采用顺序控制系统进行研究,而用位移—时间函数代替顺序控制系统进行运动仿真控制具有以下两个优点。

首先是简化模型降低设计难度,由于机械手实际运行时很多因素可能影响到仿真结果。例如气缸的运动速度受到气源气压、机械手运动部件质量、运动部件间摩擦状况等各方面因素影响,其影响非常复杂,所以在本研究项目中必须摒弃这些细节从而简化模型,仅仅需要对机械手的操作机及其顺序运行情况进行直观化、可视化,并检验装配图、零件图设计中的干涉以及结构上和工艺上的不合理之处。

其次是使设计模块化避免互相干扰,对于机械手点位控制系统而言,压缩空气的特性、方向控制阀的灵敏度、限位开关的性能等各个方面都将影响控制系统的性能。所以在此处不考虑这些因素只专注于仿真动画的实现,可以将机械手的设计模块化,将各项工作之间的互相干涉降低。

用位移—时间函数代替顺序控制系统进行运动仿真控制时,研究人员需要对初始状态,下降至下降限位,夹紧动作完成,上升至上升限位, 正转至正转限位,伸出至伸出限位,放松动作完成,缩回至缩回限位,反转至反转限位(回到初始状态)等位置进行研究,保证在生产过程中,注塑机机械手能够准确执行动作。

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